Deze dans vindt zijn oorsprong in het Zuid-Amerikaanse Cuba. Pas in 1953 werd cha-cha-cha in Europa geïntroduceerd als logisch vervolg van de mambo, van waaruit de dans ontwikkeld is. De dans is gebaseerd op een chassébeweging (drie achtereenvolgende passen), die steeds samenvalt met de accenten in de muziek.

Men zegt dat de naam cha cha cha voortkomt uit het roffelen van de voeten op de vloer bij het dansen van deze chassé. Engelse handleidingen spreken over cha-cha-cha, met het accent op de laatste cha. Toen de nieuwe dans naam maakte in Noord-Amerika en Europa, werd hij verkeerd ingezet. De Europeanen wisten het pas toen ze kennismaakten met de Cubaanse rumbastijl.

De originele naam is eigenlijk cha-cha, die de laatste tijd weer opduikt. Cha cha cha-muziek, die oorspronkelijk uit Cuba komt, heeft een sterk, dwingend en zeer herkenbaar ritme dat men gemakkelijk kan meetellen als "één, twee, drie, vier-en-één, twee, drie, vier-en-één," enzovoort. De tellen "vier-en-één" krijgen een accent, en kunnen worden vervangen door cha cha cha.

Zoals de meeste latinmuziek is de cha cha cha gebaseerd op percussie-instrumenten, zoals bongo's, conga's, timbalen en koebellen. De cha cha cha bestaat uit ongeveer twintig basisfiguren en ontelbare variaties hierop.